二相混合式步进电机细分驱动原理

混合步进电机具有特殊的内部结构，是一种高度非线性的机电装置。1986年Hanselman采用磁场的“磁网单元法”计算反应式步进电机的磁场。1988年，GHeine提出了混合步进电机的精确等值磁网络模型。在模型中，首次考虑了定子极之间的漏磁通量，分析了四相混合步进电机谐波转矩对电机矩角特性和步距误差的影响，但该模型仍然消耗了大量的机器时间。

为了简化数学分析，沿用G.Heine提出的混合步进电机等值磁网络模型忽略了铁芯饱和度和高次谐波对电机磁系统的影响（铁芯饱和度和高次谐波往往是步进电机极限运行时的情况，正常运行时不会对定性分析结论产生原则性影响），建立了分析细分驱动的简化基础数学模型。混合步进电机绕组的电感参数不同于普通电机，具有轴向和径向混合磁系统和定子双凸结构。在两相混合步进电机磁网模型的简化磁路图中，定子八极中直径相对的两极的电磁状态完全相同，可以合并。这样，电机的每个端只有四个分支。

作为执行元件，步进电机是机电一体化的关键产品之一，广泛应用于各种自戴设备中。步进电机是一种开环控制元件，它将电脉冲信号转换为角位移或线位移。当步进驱动器接收到脉冲信号时，它驱动步进机在设定的方向上旋转一个固定角度（即步进角）。角位移可以通过控制脉冲的数量来控制，从而准确定位的目的。

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